自行车作为一种环保且便捷的交通工具，其历史可以追溯到19世纪初。最早的雏形出现在1817年，德国人卡尔·冯·德莱斯（Karl von Drais）发明了一种名为“跑步机”（Draisine）的装置。这种装置没有踏板，骑行者需要靠双脚蹬地前进。尽管功能有限，但它被认为是现代自行车的先驱。

到了1839年，苏格兰铁匠麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan）改进了设计，首次加入了脚踏板和链条传动系统，使骑行更加高效。然而，真正意义上的自行车直到1860年代才逐渐成型。法国人皮埃尔·米肖（Pierre Michaux）和他的儿子发明了带有金属框架和踏板的现代自行车，并于1861年申请了专利。这一设计迅速流行开来，成为当时社会的热门话题。

随后，自行车经历了多次技术革新，包括充气轮胎的引入（1888年由约翰·邓禄普发明）以及链条驱动系统的优化。这些改进不仅提升了骑行体验，也推动了自行车的普及。如今，自行车不仅是重要的交通工具，更成为健康生活和休闲娱乐的一部分。从最初的“跑步机”到今天的智能骑行设备，自行车的发展史见证了人类对创新的不懈追求。